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ROS 2 로봇 IR 만들기

중급40분2026-06-07

ROS 2 로봇 모델 변경의 위험을 줄이기 위해, Python 코드로 로봇 구조를 IR 형태로 정의하고 검증한 뒤 URDF/SRDF와 검토 리포트로 내보냅니다. 최종 결과물은 `robot_ir.py`, 검증 로그, `generated/robot.urdf`, `generated/robot.srdf`, 그리고 PM 공유용 `robot_model_review.md` 파일입니다.

이 코칭은 터미널에서 진행됩니다

이런 걸 배워요

  • 로봇 구조를 XML이 아니라 Python IR로 정의하는 흐름을 이해합니다.
  • base와 manipulator를 prefix로 안전하게 결합하는 방식을 확인합니다.
  • 조인트 이름 충돌과 planning group 병합 위험을 검증 결과로 확인합니다.
  • URDF/SRDF 출력물과 PM용 변경 검토 리포트를 생성합니다.

어떻게 진행해요

1. 환경 확인
2. LinkForge 준비
3. 로봇 IR 코드 작성
4. 구조 검토
5. 검증 실행
6. URDF/SRDF 출력
7. PM 검토 리포트 작성

AI 튜터가 각 단계를 하나씩 안내해줄 거예요

ROS 2 로봇 IR 만들기 (중급)